छत्रपती शिवाजी राजांचे बालपणीचे सवंगडी, म्हणूनच महाराजांच्या आत्यंतिक विश्र्वासातले. तानाजी हे स्वराज्य स्थापनेपासूनच प्रत्येक महत्त्वाच्या घडामोडीत महाराजांबरोबर होते.
छत्रपती शिवाजी राजांचे बालपणीचे सवंगडी, म्हणूनच महाराजांच्या आत्यंतिक विश्वासातले. तानाजी हे स्वराज्य स्थापनेपासूनच प्रत्येक महत्त्वाच्या घडामोडीत महाराजांबरोबर होते. अफजलखानाच्या स्वारीच्या वेळी महाराजांनी काही निवडक सरदारांना हजार मावळ्यांचे सैन्य दिले होते. तानाजींनी ह्या सैन्याच्या बरोबरीने खानाच्या फौजेवर तुटून पडून उत्तम कामगिरी बजावली होती.
महाराजांनी कोकण स्वारीत संगमेश्वर काबीज करून तानाजी व पिलाजी ह्यांना तेथे ठेवले होते. सुर्व्यांनी अचानकपणे रात्री हल्ला केल्याने पिलाजी पळत होते. परंतु तानाजीने अतिशय शौर्याने सुर्व्यांचा हल्ला मोडून काढून मर्दानीपणा काय असतो ते दाखवून दिले.
स्वराज्यातील रायगडाच्या बाजूला, कोकण पट्ट्यात असणाऱ्या स्थानिक दंगलखोर जमातींचा बंदोबस्त करण्याची जबाबदारी महाराजांनी तानाजीवर सोपविली होती. त्यासाठीच या भागातील उमरठे ह्या गावात येऊन ते राहिले. आपलेपणाने वागून ह्या भागातील लोकांना स्वराज्याच्या कार्यात त्यांनी सहभागी करून घेतले.
स्वराज्यासाठी, आऊसाहेबांच्या(जिजाबाई) इच्छेखातर; कोंढाणा किल्ला जिंकण्याची जबाबदारी शिवाजी महाराजानी तानाजी मालुसरेला दिली होती. जेव्हा तानाजीला ह्या जबाबदारी समजली तेव्हा ते स्वतःच्या मुलाच्या लग्नात होते. त्यांनी ते लग्न अर्धे सोडले आणि जबरदस्त चौक्या-पहारे व अतिशय कडेकोट बंदोबस्त असलेला आणि उदयभानसारखा पराक्रमी किल्लेदार असलेला कोंढाणा किल्ला ताब्यात घेण्याचा विडा तानाजींनी उचलला. ते कोंढाणा जिंकण्यासाठी आपल्या तुकडी बरोबर निघाले. निघण्यापूर्वी त्यानी जे शब्द बोलले ते मराठ्यांसाठी बोधवाक्य आहे, "आधी लगीन कोंढाण्याचे मग लगीन रायबाचे."
गडावर किल्लेदार उदयभान राठोड एक शूर माणूस होता, आणि त्याच्या हाताखाली सुमारे १५०० हशमांची फौज होती. ४ फेब्रुवारीच्या (माघ वद्य नवमी) रात्री तानाजी मालुसरे यांच्या नेतृत्वाखाली राजगडावरुन निघालेले मराठा सैन्य गुंजवणी नदी पार करत सिंहगडाच्या पायथ्याला येउन पोचले. ती भयाण काळोखी रात्र होती. कोंढाण्यावर जाण्याचा मार्ग त्यांनी निवडला, तो म्हणजे शत्रूच्या ध्यानी मनी न येणारा प्रचंड असा द्रोणगिरीचा कडा. रात्रीच्या वेळी केवळ पाचशे सैनिकांबरोबर हा कडा चढून त्यांनी सिंहगडावर हल्ला केला. कोंढाणा किल्यावरच्या तुकडीला कळू न देता चढणे दिवसासुध्दा अशक्य होते. तानजींनी गडाच्या मागच्या बाजूने आपल्या घोरपडीला वर पाठवले. तिच्या शेपटीला दोर बांधला होता. मावळे त्या दोरीला पकडून वर चढून गेले. अचानक हल्ला करून त्यानी तेथील सैन्याला कात्रीत पकडले. आणि अखेरच्या श्वासापर्यंत लढाई करून त्यांनी हा किल्ला जिंकायचे प्रयत्न केले. शत्रूशी बेभान होऊन लढताना तानाजींच्या हातातील ढाल पडल्यावरही, डाव्या हातावर घाव घेत उदयभानाला निपचित पाडूनच स्वतःचे प्राण तानाजींनी सोडले. मात्र त्यांच्यामागुन 'सूर्याजी मालुसरे' आणि 'शेलारमामा' यांनी नेतृत्व करून हा किल्ला काबीज केला. गडावरील गवताच्या गंज्या पेटवून किल्ला जिंकला गेल्याचा इशारा राजांना राजगडावरती दिला गेला होता. ही घटना ४ फेब्रुवारी, १६७०रोजी घडली.
तिथे झालेल्या अतीतटीच्या लढाईत तानाजींना त्यांच्या प्राणाची आहुती द्यावी लागली. हे दुसऱ्या दिवशी राजे सिंहगडावर पोचले तेंव्हा त्यांना ही बातमी समजल्यावर महाराजांना खूप दुःख झाले. महाराज म्हणाले "गड आला पण सिह गेला".अत्यंत दुःखी अश्या राजांनी आपल्या तानाजीचे शव त्यांच्या 'उमरठ' (पोलादपुरजवळ) या गावी पाठवले. ज्यामार्गाने तानाजी मालुसरे यांची प्रेतयात्रा गेली तो आता 'मढेघाट' या नावाने ओळखला जातो. तानाजी गेले त्या जागेवर त्यांचा 'विरगळ' स्थापन केला गेला आहे. शिवाय एक सुंदर स्मारक सुद्धा उभे केले गेले आहे
